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このユーティリティは usermod で、次のように使用します。
usermod -a -G group1,group2 username
ここで、username は変更したいユーザー、group1 と group2 はそのユーザーに参加させたい新しいグループです。引数 -a を指定せずにコマンドを実行すると、group1 と group2 を除くすべてのグループからそのユーザーを削除します。
ユーザーのグループメンバーシップを確認するには、groupsコマンドを使用します。
groups username
Debian、そして私が推測しているUbuntuでも、ユーザを追加したりグループに追加したりするには、useraddではなくadduserスクリプトを使うのが一般的な方法です。グループにユーザを追加するには、以下のようにしてください。
adduser user group
ただし、useradd や usermod を使ってももちろん同様に動作しますし、おそらくクロスプラットフォームに対応しています (ただし、adduser スクリプトは /etc/adduser.conf から設定を読み込むので、通常は /etc/adduser.conf の方が好ましいです)。
usermodと-aのオプションで-Gを使用します。