コマンドラインで最後のディレクトリに戻る

シェルで前のディレクトリに戻る [ 上に行くのではなく、前のディレクトリに移動するにはどうしたらいいですか？

私は頻繁にcd ..をしてディレクトリを上っていくのですが、たまに誤ってcdをしてしまい、ユーザのホームディレクトリに移動してしまうことがあります。

ネストされたフォルダをずっとナビゲートせずに、あるいはパス全体を入力せずに、今入っていたディレクトリに戻りたいのですが、これは非常に長くてエラーになる可能性があります。